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真正意义上的起重机防摇摆技术

2023-06-09 15:13

  起重机防摇摆能够自动完成工艺流程的运行,并能够实时监测和记录起重机的运行状况,提供更高的工作效率和更低的运行成本。在起重机运行过程中,起重机的加减速度和负载的增加将使负载来回摆动,这不仅会影响起重机的运行效率,还会造成事故。

  实现路径规划和防摆的闭环控制方法有很多,如反馈线性化、增益调度控制、滑模控制、预测控制、模糊控制、神经网络控制、无源控制等;对于有固定障碍位置的起重搬运环境,采用静态路径规划即可达到要求。但当环境中的障碍物或多台起重机无法提前确定协同工作时,需要采用动态路径规划法实时在线获取安全路径。起重路径规划。近年来,学者提出了一些有效的起重机路径规划方法,如人造势场法、概率地标法、快速随机生成树算法、遗传算法、蚁群算法等。

  随着无线移动通信技术的发展,传感器(陀螺仪、加速度传感器、方向传感器等)安装在起重装置或拾起装置上将被广泛使用,以实现基于起重物体、路径规划和防摆控制的三维定位。

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